一种工业机器人的多点PTP运动

摘要：

点到点运动(PTP)具有计算简单、可靠性高等特点,其在工业机器人的插补运动中被广泛应用.然而,如果运动路径上存在障碍物,传统的PTP运动需要机器人多次执行PTP功能从而避开障碍物,不可避免会带来多次运动启停问题,而且运动指令烦琐,不利于项目管理.针对上述问题,提供了一种改进的多点PTP运动,在关节空间进行样条曲线插补,机器人可以完成一项加工后,绕过障碍物前往下一处加工点,中途不停顿.研究结果表明,所提出的改进的多点间PTP运动相较于传统的PTP运动能够更有效完成避障任务,无需停顿,减少运动所需时间,可以有效提高机器人的性能.

关键词：PTP运动、曲线插补、机器人、三次B样条曲线

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-6