多无人机协同吊运系统逆动力学分析

摘要：

对于3台无人机利用绳索协同吊运重物的系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的动力学方程.由于绳索与无人机的连接点具有3个自由度,当重物为实现较为复杂的轨迹时,对其逆动力学分析发现,系统处于欠约束状态.对该系统进行了深入讨论,可以通过添加约束的方式进行求解.最后通过仿真验证了该方法的有效性,表明该动力学建模是合理的,为下一步的系统规划与控制的研究提供了基础.

关键词：多无人机系统、绳索、动力学建模、仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：51-52,55