RoboCup仿人机器人NAO的转向寻球步态规划

摘要：

随着机器人技术的飞速发展,作为高度融合了自动化、机械、人工智能领域的研究成果的NAO机器人,被广泛的应用于RoboCup比赛.现有比赛中,NAO机器人寻球转身方式具有速度较慢、稳定性差、易被周围机器人绊倒等缺点.由于NAO机器人本身关节的旋转角度限制以及NAO机器人本身NAOQi系统现有的技术在机器人转身程序上有缺陷,导致其转身速度较慢、稳定性较差,影响其寻球速度,对比赛中机器人的表现产生了一定影响.对此,主要研究NAO机器人转向寻球的步态规划,结合NAO机器人本身的关机灵活度,优化NAO机器人转向寻球的速度和稳定性,希望对优化NAO机器人转向步态起一定的指导意义.实际验证表明,本方法能有效地增强NAO机器人稳定性,并加快其转身速度.

关键词：NAO机器人、RoboCup、专项寻球、步态优化

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：88-89