基于ADAMS与MATLAB的自平衡车系统控制仿真

摘要：

双轮自平衡车的自主平衡动态过程是一个复杂的非线性过程,定量观察比较困难,利用ADAMS和MATLAB构建的联合仿真研究可以较好地解决这一问题.通过SoildWorks搭建系统机械3D模型,将其导入ADAMS建立出虚拟样机系统;在MATLAB/Simulink中利用模块化结构构造出车辆平衡控制器;通过软件之间的调用,就可以实现虚拟的机械力学系统与控制系统之间的信息交互,动态模拟出车辆平衡过程.仿真结果表明,设计出的控制律能实现车辆自主平衡,并可以直观显示动态过程,为后续优化系统设计提供有力依据.

关键词：两轮平衡车、MATLAB/Simulink、ADAMS、动力学仿真

分类号：V414(基础理论及试验)

资助基金：江苏省科技项目-基础研究计划-面上项目BK20151273;南通市科技计划项目MS12015012;南通大学实验教学改革专项2014C08

在线出版日期：2019-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57