基于单目视觉的工件位姿六自由度测量方法研究

摘要：

为了满足单目视觉系统对被测工件位姿参数的稳定且快速的测量,提出了一种基于单目视觉的工件位姿六自由度的测量方法.将计算机图像学与计算机视觉有机结合,利用QT编程软件结合OpenGL库绘制仿真图像,并加入不同光照,以一定的视角生成二维视图模板,再使用计算机视觉开源库OpenCV将二维视图模板与实时图像对比、匹配,以确定工件的初始位姿.最后,使用迭代优化算法,对二维视图模板点云与图像处理获得的边缘点云进行迭代优化,以获得精确度更高的位姿信息.

关键词：单目视觉、工件位姿测量、六自由度、图像匹配

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：121-122