基于ROS的七自由度机械臂仿真与运动规划

摘要：

七自由度移动操作机械臂作为新型的机器人,在现代工业和机器人研究中发挥着重大的作用,围绕其开展的工作也越来越多.基于多自由度机械臂,对其进行仿真和运动规划,首先构建七自由度机械臂的物理模型(Urdf文件),明确运行功能包检验模型是否符合实际机器人的情况,然后导入Moveit!生成配置包,最后编写运动规划程序(规划机械臂画圆),利用Moveit!进行运动规划,并利用可视化仿真插件RVIZ进行可视化检验.结果表明,该研究方法简单有效,对ROS平台上的机器人学习研究有着重要的意义.

关键词：七自由度机械臂、计算机仿真、运动规划、机器人

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：116-117