一种非常用结构工业机器人D-H参数建模

摘要：

工业机器人是现代化工业的重要组成部分.目前,大规模的工业机器人实用仿真都是以PUMA560机械结构为基础进行建模仿真研究的.在研究时,选用UR5型工业机器人,其在第4关节以后的关节相互结构关系与PUMA560的形式不同.为新型的机械机构工业机器人进行了D-H模型建模,并进行了正运动学仿真,以期为相关研究提供参考.

关键词：工业机器人、建模仿真、机械结构、D-H模型

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：21-22,26