基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计

摘要：

目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统.该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础.实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中,且具有广阔的应用前景,并最终将其运用于实际工业生产加工中.

关键词：机械臂、协作机器人、PID、STM32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：27-28