栅格遗传算法的变电站巡检机器人路径规划＊

摘要：

根据变电站巡检机器人的巡检环境和巡检任务，提出采用栅格法模拟划分机器人的工作空间，将变电站工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元，并结合遗传算法对变电站巡检机器人进行全局路径规划。提出了连续相邻栅格定义和不等长染色体编码，并使用自适应方法选取了交叉概率和变异概率进行路径寻优。通过 MATLAB 仿真，证明了这种栅格地图与遗传算法结合的方法能快速、有效地在已知环境中得到机器人的避障最优路径。

关键词：巡检机器人、栅格法、改进遗传算法、路径规划

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：在图1中，空白栅格表示巡检机器人能够自由通过的通道；阴影栅格表示障碍物，即变电站设备所占空间。一般在电气设---------------------------[基金项目]上海市电站自动化技术重点实验室项目编号13DZ2273800

在线出版日期：2015-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

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