关于提高ABB机器人六轴稳定性的研发

摘要：

我车间4台ABB机器人承担着全年95%以上的成品卷烟转运工作，每台机器人每天的任务量相当繁重。在最初的设计中，机器人手爪部分的线缆（包括电路和气路）为直接相连，在机器人端部六轴旋转时，线缆会随六轴旋转1周。在旋转过程中，线缆不仅被扭曲，还要被拖紧、放松，进而导致气路和电路受损。4台机器人的使用时间已超过8年，其间，由于气管破裂、电路故障造成的烟包损坏不计其数。气管更换、电路恢复对生产的连续性、车间现场管理的影响巨大。因此，为了解决上述问题，将六轴线缆中的部分安装结构由固定结构变为了可活动结构。

关键词：ABB机器人、工作原理、卷烟、运动限制

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：19-19,31