基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划

摘要：

本研究从静态平衡角度出发,考虑了影响斜面步行稳定性的各种因素,提出了采用SM和SNE共同判稳的方法。基于这两个指标,针对四足机器人在斜面步行中的倾倒和绕支撑腿连线翻转的问题,规划了一种快速、稳定的全方位静步态,通过计算机仿真平台进行验证,实验表明了所研究方法的可行性和有效性。

关键词：四足机器人、斜面坐标系、静态平衡、步态规划

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：教育部留学回国人员科研启动基金2008890号

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：57-59