基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划

摘要：

针对传统粒子群算法容易陷入局部最优且进化后期速度较慢等缺点,提出一种基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划方法.该方法在粒子群的迭代过程中加入动态的惯性权重,并考虑约束条件,约束条件为路径不能经过障碍物,优化目标为整个路径最短.消防机器人工作空间中的障碍物可以是任意的多边形,模拟其在实际环境中可能会遇到的各种情况,并对障碍物进行编号.惯性权重随迭代次数动态改变,可以帮助算法逃出局部极值,提高搜索的精度.仿真结果验证该算法的正确性和有效性.

关键词：粒子群算法、路径规划、消防机器人、惯性权重

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基金2009JM8002

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：207-209