仿蟹机器人步态分析与仿真

摘要：

在仿蟹机器人的行走控制中,步态的选择对机器人的稳定快速行走具有至关重要的作用.本文对仿蟹八足机器人的基本步态进行了分类,并进一步对八足波形步态进行分析,得出八足步行机器人在采用双四足步态的行走方式时,既可以满足速度的要求,又可以保证机器人的稳定性.通过计算机软件ADAMS对所选步态进行全局仿真,结果验证了步态规划的合理性,同时得到了机器人相关物理量的变化曲线,为进一步选择电机,分析机器人系统的动态特性提供了依据.

关键词：仿蟹机器人、步态、模拟仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：215-216,243