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10.3969/j.issn.2095-6835.2011.01.024

双轮自平衡机器人的滑模变结构控制研究

引用
本文以双轮自平衡机器人为研究对象,根据经典牛顿力学建立了数学模型,针对传统极点配制方法无法克服机器人运动过程中干扰大、参数变化的问题设计了一种滑模变结构控制算法,并做出了相应的控制和仿真,有效的解决了机器人的平衡控制问题.仿真实验分析表明,滑模变结构控制算法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,较有较高的实际应用价值.

两轮自平衡机器人、数学建模、滑模变结构控制

27

TP242.6(自动化技术及设备)

2014-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共3页

62-63,98

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14-1128/TP

27

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