一种四足仿生机器人步态协调控制的策略

摘要：

四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并时步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制.经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性.

关键词：四足机器人、机器人步态、静态稳定性、关节协调控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：152-154