输电线除冰机器人运动控制系统设计

摘要：

针对220KV高压输电线除冰机器人这一新的机器人应用领域,提出了一套机器人运动控制系统方案.实现了一种基于开放式运动控制系统,该系统由工控机和运动控制卡组成,通过无线通讯控制除冰机器人的行走及越障动作,如跨越防震锤及悬垂线夹等.从系统的硬件既软件实现两个方面分别介绍了其运动控制的实现过程,实验结果表明该系统具有较高的可靠性、实时性及良好的人机交互性.

关键词：除冰机器人、高压输电线、运动控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.4(自动化技术及设备)

资助基金：基金申请人:孙炜;项目名称:220KV及以上输电线路在线除冰机器人关键技术与装备研究;基金颁发部门:中华人民共和国科学技术部2008BAF36B01;教育部新世纪优秀人才计划项目教技函[2007]70号;国家自然科学基金重点项目60835004

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：141-142,175