10.3969/j.issn.2095-6835.2010.32.054
基于PF的电子罗盘航姿估计算法研究
本文分析了人形机器人中用于导航的电子罗盘的航姿测量精度不高的原因,提出了一种新的电子罗盘航姿估计算法,即将PF(粒子滤渡)应用于电子罗盘的航姿估计过程中.构建了电子罗盘的系统模型,从状态的先验分布中抽取若干粒子作为初始粒子集,并初始化粒子的权值,根据系统模型进行状态预测,用观测值来更新状态,最后用一系列粒子的加权和来表示状态的估计值.实验证明,该方法可以提高电子罗盘航姿估计的精度.
PF、电子罗盘、航姿、误差分析
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TP212(自动化技术及设备)
基金申请人:薛方正;基金颁发部门:国家自然科学基金委;项目名称:仿人机器人大范围的快速步行关键技术研究60905053
2014-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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