核辐射探测机器人故障容错控制方法研究

摘要：

为了提高核辐射探测机器人的可靠性,本文对核辐射探测机器人双机冗余容错控制系统的故障检测与处理提出了一些新的方法.其中,将双机冗余容错控制系统桉所处地位不同划分为处理层、接口层和外设层,容错控制中根据不同层面的情况采用多种检测方法有效的判断出故障的具体位置.其次,针对各类故障采用相应的处理方法,不仅实现了控制系统的处理器冗余还实现了控制器的接口冗余.试验表明该系统能很好的满足核辐射探测任务的要求,使系统具有容错控制功能,提高了机器人的可靠性.

关键词：容错、故障检测、故障处理

所属期刊栏目：26

分类号：TP311.52(计算技术、计算机技术)

资助基金：基金申请人:丑武胜;项目名称:核辐射探测与应急处理机器人系统;颁发部门:国家863计划2007AA04Z259;基金申请人:杨光;项目名称:废墟搜救机器人嵌入式控制器共性技术研究;颁发部门:国家863计划2007AA041502

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,9