10.3969/j.issn.2095-6835.2010.26.064
公共环境下机器人位姿信度估计与自主定位
为了解决服务机器人在候机楼环境中的自主定位问题,以全局位姿信度作为依据,设计了一种机器人主动定位算法.首先定义单一传感器获取的位姿信息的可信度,利用该可信度作为判别标准,进行视觉争里程计的位姿信息融合,获得精度更高的机器人全局位姿,并引入D-S证据理论对全局位姿进行评价,得到全局位姿的信度估计.根据全局位姿信度,设计了机器人的主动定位算法.通过实际机器人在候机楼模拟环境中的定位实验,验证了该方法的有效性和鲁棒性.
可信度、位姿信度估计、位姿信度融合、主动定位
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TP24(自动化技术及设备)
基金申请人:高庆吉;项目名称:候机楼服务机器人关键技术研究及实用系统开发;基金颁发部门:中国民用航空总局MHRD0702
2014-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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