改进微种群遗传算法在自主水下机器人路径规划中的应用

摘要：

研究了在静态环境条件下AUV(自主水下机器人)全局无碰撞的路径规划方法.提出运用顶点图像法建立环境模型,然后利用改进的微种群遗传算法得到一奈从起点到终点的安全、无碰撞地绕过所有障碍物的最优路径,并且进行了AUV路径规划仿真实验和结果分析.仿真实验表明,本文采用的改进微种群遗传算法是正确和有效的,具有优化效果明显,运算速度快等优点.

关键词：自主水下机器人、路径规划、精英保留、微种群遗传算法

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：149-150,160