多自由度微型机械臂设计与实现

摘要：

空间机械臂面临着轻质化、小型化及低功耗的发展趋势.本文设计了5自由度微型机械臂的机械结构,对驱动电机及配套设备进行了选型.采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128开发了机械臂控制系统.将该机械臂系统固定于卫星模拟器上,采用双目视觉导引方式,对固定目标的关键部件完成了夹取、剪切和插拔等动作.

关键词：空间机械臂、多自由度、DSP2812、控制系统

所属期刊栏目：26

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：147-148,165