10.3969/j.issn.2095-6835.2010.14.064
基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划
运用Voronoi图理论及人工势场理论,研究了一种基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划的方法,用来实现未知室内环境中移动机器人的自主导航.该方法朝向预先定义的目标点位置来探测室内环境,生成近似Voronoi图,同时利用人工势场法进行避障,生成一条能达到目标点的安全、光滑路径.仿真结果表明,该方法简单且易于实现,同时能够减少规划时间.
路径规划、近似Voronoi图、人工势场
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TP242(自动化技术及设备)
2014-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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