基于INS/GPS/COMPASS的AUV组合式导航定位算法

摘要：

导航定位问题是自主式水下机器人研究(AUV)的主要内容之一,本文针对一种开架式AUV设计了一种采用间接反馈校正的捷联惯性导航与GPS、罗盘相组合的导航方案,其中采用卡尔曼滤波器接收两套导航子系统对同一导航参数输出值的差值,经过滤波计算估计出各误差量.仿真实验的结果表明,SINS/GPS/COMPASS组合导航对SINS误差随时间不断加大的现象起到了很好的抑制作用,能够满足AUV定位精度的要求.

关键词：组合导航、导航误差、kalman滤波

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：基金申请人:何波;项目名称:基于同时定位与地图构建方法的AUV自主导航技术国家863计划;颁发部门:中华人民共和国科学技术部2006AA09Z231

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：144-145,148