移动焊接机器人焊缝跟踪控制研究及仿真

摘要：

为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,文中从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器.控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑.经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性.

关键词：移动焊接机器人、焊缝跟踪、积分Backstepping方法、神经网络、动力学

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：基金申请人:李慨;项目名称:基于视觉传感管道焊接机器人跟踪系统研究;基金颁发部门:河北省教育厅2007309

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：17-18,25