工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法

摘要：

本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法.算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动.算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解,使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算.对类似结构的机械臂都可以使用,具有一定的通用性.使用Matlab对算法进行编程实现,从而验证了文章所设计算法的正确性.

关键词：机器人、控制算法、轨迹规划、运动学

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：基金申请人:马国红;项目名称:焊接机器人柔性系统petri网建模;基金颁发部门:国家自然科学基金委50705041;项目名称:基于机器人汽车薄板焊接的旋转电弧传感器研究;基金颁发部门:江西省教育厅项目基金[2007]8

在线出版日期：2014-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：169-170,179