10.3969/j.issn.2095-6835.2010.05.004
足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究
本文以仿人机器人踢足球为例,以现实机器人为原型,利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型,利用ADAMS和Simuliuk联合仿真的方法,仿真得到了机器人踢足球的整个过程,利用ZMP理论实时求得机器人的重心轨迹,计算与理想轨迹的偏差,通过改变机器人姿态以减小偏差,实现了对机器人的闭环控制,提高了机器人在受外力作用下的稳定性,并进行了实物实验,验证了该方法的有效性.
仿人机器人、稳定性、ZMP、闭环控制
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TP24(自动化技术及设备)
2014-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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