10.3969/j.issn.1008-0570.2009.22.086
遗传算法在柔性臂控制中的应用
提出了一种双连杆柔性机械臂的控制方法.首先运用拉格朗日法建立双连杆柔性机械臂的动力学模型,并利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变子系统后,设计了组合控制器.对慢变子系统利用遗传算法确定两杆的PD控制参数,而时快变子系统采用最优H2综合策略设计控制器后,对柔性臂系统施加组合控制律.仿真结果表明了所设计控制器的有效性.
柔性机械臂、奇异摄动分解、遗传算法、最优H2综合
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TP241(自动化技术及设备)
2009-09-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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