双电极电弧焊系统的非线性鲁棒自适应控制

摘要：

本文针对可消耗双电极熔化极气体保护电弧焊接(DE-GMAW)系统,建立了一个双输入双输出非线性模型,并基于此提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法,可用于系统存在未建模动态和未知有界扰动的情况.应用Lyapunov稳定性理论证明,该鲁棒自适应控制器可保证整个系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可满足高精度的跟踪.仿真结果表明此控制器对DE-GMAW具有良好的控制效果.

关键词：未建模动态、非线性、鲁棒自适应控制、稳定性

所属期刊栏目：25

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;基金申请人:刘玉生;项目名称:机器人焊接过程的非线性鲁棒自适应控制:颁发部门:国家自然科学基金委60540420641

在线出版日期：2009-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：11-13,48