仿生机器马逆运动学分析与模糊PID控制

摘要：

主要研究了基于新型正交六自由度并联机构设计的仿生型机器马系统的运动学特性.首先分析了机器人的逆运动学方程,然后设计了模糊自适应PID控制器,最后给出了动平台做一定曲线运动时各支链杆长变化曲线,用模糊自适应PID控制器对支链杆长变化进行跟踪,结果表明了模型的正确性和控制器的有效性,为该仿生型机器马的控制奠定了基础.

关键词：仿生机器人、逆运动学、模糊控制、自适应PID

所属期刊栏目：25

分类号：TP242;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：基金项目:基金申请人:王洪瑞;项目名称:六自由度并联机器人系统的开发及在保健机器马中的应用;基金颁发部门:河北省科技厅07212106D

在线出版日期：2009-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：39-41