Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制

摘要：

移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一.本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器.控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平台和机械手,实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能.最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性.

关键词：移动机械手、协调控制、神经网络

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"2006AA04Z221河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"E2006000030

在线出版日期：2009-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：17-18,28