一种鲁棒高效的足球机器人自定位方法

摘要：

为了解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,本文提出一种新的基于全向视觉的自定位方法,该定位方法首先从全景图像中提取出场上白线的对应点,并将其作为机器人的观测信息,然后计算观测信息与静态地图的匹配误差,且根据匹配误差的大小决定是否重新选取主位姿,最后利用梯度优化算法修正主位姿,并以主位姿信息作为定位结果,仿真结果说明了该定位方法的有效性.

关键词：自定位、地图匹配、梯度优化

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：270-272