水上机器人三维实时避障算法研究

摘要：

水上机器人(Unmanned Surface Vehicle,USC)用于近海环境实时监测、资源探测、海洋灾害预警和防治等多种用途.USV必须在三维环境中进行避障处理,所以本文在USV上布置两层声纳来获取障碍物的三维信息,并提出一种改进的VFH算法,使其在三维空间内做到实时避障.仿真结果表明,该算法具有良好可行性和有效性.

关键词：USV、避障、栅格法、VFH算法

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：基金申请人:殷波:项目名称:基于模糊强化学习和同时定位与地图创建的AUV自主导航方法研究;基金颁发部门:山东省科学技术厅2007BS01002

在线出版日期：2009-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：235-237