机器人分层分布式控制系统设计与实现

摘要：

本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统.系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信.该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展.

关键词：移动机器人、分层、分布式、控制系统

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50775017;国家重点基础研究发展计划973项目《BNI融合的微纳传感器及其系统基础研究》2006CB300407

在线出版日期：2009-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：229-230,245