基于SOPC的机器人伺服控制器的研究

摘要：

针对传统工业机器人系统的局限性,提出了一种高实时性的机器人视觉伺服控制系统.系统利用Altera公司的Nios II软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器.控制器由Nios II作为处理器,采用基于特征差异的目标识别方法辨识目标并采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正,实现快速而准确的跟踪.从而改善了多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长的问题,提高了实时性.

关键词：Nios II嵌入式处理器、卡尔曼滤波器、SOPC技术、机器人伺服控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP368(计算技术、计算机技术)

资助基金：河南省教育厅自然科学基金资助项目200610464031

在线出版日期：2009-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：194-195,220