基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统

摘要：

以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,满足了喷涂机器人实时性控制的要求.系统采用电流、速度为内环.位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法,保证了关节的位置精度.

关键词：喷涂机器人、可编程多轴控制器、控制系统、位置控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2005年粤港关键领域重点突破项目200549823

在线出版日期：2009-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：175-176,181