10.3969/j.issn.1008-0570.2008.26.071
基于H∞的双足机器人关节控制方法研究
本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型,从中提取出干扰和摄动.通过分析和求解H∞状态反馈控制问题,设计了一个鲁棒控制器,该控制器既能使双足步行机器人控制系统对干扰不敏感,又对摄动保持稳定.得到H∞控制器后,给出了双足步行机器人的全局关节控制系统,并且对双足步行机器人进行了仿真实验,实验结果验证了控制方法的有效性.
双足步行机器人、拉格朗日动力学、H∞控制、关节控制
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TP242(自动化技术及设备)
2009-02-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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