一种自治水下机器人垂直面避碰规划方法

摘要：

为提高自治水下机器人在垂直面跨越坡型、台阶型障碍的能力,提出了一种基于模糊控制的垂直面避碰规划方法.该方法以避碰声纳的输出作为输入,垂直面的深度调节量作为输出,直接建立了从障碍感知到避碰行为的映射.半物理仿真实验表明,该方法有效提高了某型自治水下机器人垂直面操纵性能,具有反应迅速、稳定性好、便于工程实现的优点.

关键词：模糊控制、避碰控制、自治水下机器人

所属期刊栏目：24

分类号：TP2.24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高科技发展计划资助项目2006AA042262

在线出版日期：2008-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：262-264