基于EKF的地磁导航策略研究

摘要：

对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化,将地磁异常测量值直接作为观测量,采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合,估计并校正了惯性导航系统导航误差.仿真表明,组合导航系统具有如下良好性能:对地磁异常具有广泛的适用性;对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性;对地磁数据噪声敏感度较低;可实时更新组合导航信息.将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性/地磁组合导航.定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量,分析组合导航系统对地磁图的适用性.

关键词：自主导航、惯性/地磁导航、随机线性化、地磁场

所属期刊栏目：24

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：总装备部武器装备探索研究重点基金项目;高等学校博士学科点专项科研基金国家教育部20069998009

在线出版日期：2008-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：11-13