10.3969/j.issn.1008-0570.2008.17.107
机器人轨迹跟踪滑模控制研究
针对多自由度机器人轨迹跟踪问题.设计了一种基于逆向动力学补偿的多输入多输出、降抖振滑模控制策略,给出该控制律的稳定性分析.仿真实验结果表明与鲁棒控制方法相比,控制效果明显得到改善;跟踪误差能在短时间内收敛到0,具有很好的抗干扰性能,并有效降低了抖振.
轨迹跟踪、滑模控制、机器人控制
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TP13(自动化基础理论)
国家自然科学基金项目No 60674105博士点基金项目No 20050487013湖北省自然科学基金项目2007ABA027
2008-09-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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