基于RBF网络的机械手运动学逆解

摘要：

通过对RBF网络学习算法的分析,并在此基础上对最近邻聚类算法进行改进,以提高训练速度;并针对最近邻聚类算法整体拟舍效果不十分理想.对网络的输出进行修正,提高了求解精度.采用所提出的改进算法训练RBF网络,建立机械手逆运动学模型.仿真结果表明了该算法的有效性.

关键词：机械手、运动学逆解、RBF网络、最近邻聚类算法

所属期刊栏目：24

分类号：TP183;TP242(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60461001;广西自然科学基金0542048

在线出版日期：2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：230-232