基于栅格模型的移动机器人全局路径规划研究

摘要：

基于栅格模型的路径规划是移动机器人的一个重要研究内容.在栅格模型中使用Dijkstra算法进行路径规划,可以一次规划出从初始节点到其他所有节点的最短路径,但是同时存在计算量大、规划时间长、扩展节点个数多等缺点.根据栅格模型及其中最短路径的特性,提出了一种减少扩展节点,进而降低计算代价的方法,并将其用于Dijkstra算法在栅格模型中的具体实现上.

关键词：移动机器人、全局路径规划、Dijkstra算法、栅格法

所属期刊栏目：24

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省高校自然科学研究项目03kjd520175;江苏省社会发展基金BS2001046

在线出版日期：2008-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：229-231