移动机器人可拓控制器的设计

摘要：

路径规划技术是移动机器人研究领域的关键技术之一,是移动机器人完成任务的安全保障.针对在环境障碍物信息未知的情况下移动机器人的路径规划问题,将可拓学理论与机器人路径规划结合,建立了机器人物元模型,分析了其可拓性在不同的环境下的应用,并结合机器人全局与局部路径规划方法的特点,设计了基于可拓控制的路径规划控制器,仿真结果证明了该方法的可靠性和有效性.

关键词：移动机器人、路径规划、物元模型、可拓控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省重点科技攻关项目:基于数据挖掘的汽车安全系统的研究496061101

在线出版日期：2008-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：224-225,234