基于ARM的仿生六足机器人研究

摘要：

本文依据仿生学原理提出了三角步态走法及六足机器人行走规律,在此基础上设计了机器人的车体结构.该车体以SAMSUNG公司的S3C44BOX芯片为微控制器,并辅以外围电路和行走装置.在程序设计时引入了虚拟力场算法,并将控制程序和嵌入式操作系统uC/OS-Ⅱ移植到ARM内核中,实现对机器人行走路径的控制.

关键词：六足机器人、三角步态、ARM、uC/OS-Ⅱ

所属期刊栏目：24

分类号：TP2A2.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2002AA623121-2

在线出版日期：2008-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：217-218,228