四足机器人静态全方位步行稳定性研究

摘要：

本文就四足机器人静态全方位行走过程中出现的问题进行了研究.在研究静态全方位行走时,我们在步态迁移的过程中发现不稳定因素的存在.就此发现的问题,我们采用了一种方法保证了四足机器人在静态全方位行走的过程中稳定裕度一直大于零,从而消除了不稳定因素.同时我们通过实验仿真验证了本文采用方法的有效性.

关键词：四足机器人、静态全方位行走、稳定裕度

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA612033

在线出版日期：2008-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：209-211