10.3969/j.issn.1008-0570.2008.05.085
大型双臂洁净机器人控制系统的实现
本文论述了一种用于超薄玻璃搬运的大型双臂洁净机器人控制系统.系统采用PLC+伺服控制器的双级控制模式和模块化的软件结构设计,伺服控制器之间的通信采用CAN总线进行,软件采用S型曲线加速以消除系统的振动,并且对双臂机械人运动路径进行了优化.实践证明,这种机器人控制系统运行平稳,快速,高效,达到了生产现场的实际要求.
洁净机器人、PLC、CAN、S型加速
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2005AA420320;智能化超薄玻璃取片装置研发
2008-04-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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