仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

摘要：

传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.

关键词：仿人机器人、运动学、仿真

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA420010

在线出版日期：2008-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：197-199