基于开放式机器人力控制系统的研究

摘要：

针对未知环境下机器人主动柔顺控制在工程中实现的问题,构造了一个开放式机器人力控制系统.对系统中硬件和软件体系结构进行了分析,结合伺服驱动器的不同控制模式,给出了一种实用的力控制硬件实现形式.实验结果表明,该系统能够满足高精度力控制操作的性能要求.

关键词：未知环境、机器人、力控制、开放式系统

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：总装备部科研项目

在线出版日期：2007-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：195-196,109