10.3969/j.issn.1008-0570.2007.29.077
便携式移动机器人姿态解算方法
本文根据便携式移动机器人的特点,采用四元数法解算机器人导航系统的姿态,避免了在机器人运动角度较大时出现奇异点的问题.文中应用改进的四阶龙格-库塔算法解算四元数微分方程,经仿真实验,精度完全能够达到要求.给出了合理的变换公式,在机器人运动范围内,满足了四元数与欧拉角之间转换的一一对应.
机器人、姿态解算、四元数法、龙格-库塔算法
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TH123.1
国家高技术研究发展计划863计划2005AA404290-1
2007-12-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
188-189,50