机器人运动控制的两种模型

摘要：

以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型.并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制.验证了两种模型的有效性,并对这两种模型进行了比较.

关键词：机器人、运动学、逆运动学

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：北京市组织部优秀人才20061D0501500204

在线出版日期：2007-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：10-11,32