10.3969/j.issn.1008-0570.2007.20.083
SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统.设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠.采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型.采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求.
光纤微缆、SARV、系统辨识、单神经元自适应PID控制器、恒张力控制
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TP24(自动化技术及设备)
中国科学院知识创新工程项目03F6060601
2007-08-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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